Né de l'union de Pierre D'Esternaud (militaire et administrateur de la ville de Salin) et d'Elisabeth Quanteau (héritière unique de son père, notable de la même ville), Claude D'Esternaud suit comme son père le métier des armes, puis devient gouverneur du château d'Ormans (Bourgogne).

Françoise De Vesoul, sa femme, lui fait 6 garçons et 2 filles. Il meurt 12 ans après elle, suite une épidémie de peste, après avoir dissipé la plus grande partie de ses biens.

Son maître en littérature est Charles De Beauxoncles (dit Sigogne) et l'on sent aussi dans ses vers l'influence de Mathurin Régnier.

Son premier ouvrage Désirs amoureux de Dom Philippe, Prince d'Espagne est paru en 1614, dédié à la soeur du Roi. Ouvrage de propagande politique ayant trait au mariage de Philippe d'Espagne et d'Elisabeth, soeur de Louis XIII, il y vante les avantages de cette union qui fit des mécontents à l'époque.

Ses autres ouvrages voient peu à peu son style ampoulé et d'un lyrisme trébuchant, presque comique, se forger et s'affirmer dans un style satyrique plus libre et fantaisiste, comme dans le Catholique franc-comtois (1619) et, la même année, le fameux Espadon Satyrique qui connu onze éditions en un siècle.